Existen tres teorías del origen de la capoeira

• La primera sugiere que se desprende de una danza que realizaban los pretendientes angoleños para cortejar a las muchachas.

• La segunda es una discusión que se basa en preguntarse si el juego fue traído por los africanos o ellos fueron quienes los redefinieron en el Brasil.

• En tercer lugar ubicamos a la teoría que muchos historiadores y eruditos creen la real. Éstos afirman que la Capoeira nació como una danza para disimular el entrenamiento para pelear que estaban realizando los esclavos. De ahí que hoy sea una mezcla de danza y técnicas de lucha.
En el siglo XVII, fue su mayor apogeo en Brasil, durante años fue perseguida y castigada por ser considerada peligrosa y criminal.

En 1932, Mestre Bimba saca la capoeira de las calles y la pone en academias a otras clases sociales.

En 1937, el gobierno oficializa la capoeira dando a Bimba autorización para su academia. En ese mismo año es reconocida como deporte nacional Brasilero y en 1995 es reconocida como deporte olimpico.